包装机械手的机械结构及运动分析

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张 雷

毕设答辩

课题研究内容

包装机器人介绍及研究意义

1920

“机器人”出现于科幻小说

1978

unimation公司发布工业机器人彪马

80年代

中国包装机器人开始发展

包装机器人总体设计方案

ABB IRB-260包装机器人

机械结构类型的确定

直角坐标机器人结构

球坐标机器人结构

圆柱坐标机器人结构

关节型机器人结构

工作空间的确定

包装机器人各关节部分设计

机器人简化图

腰部底座 机械手臂 机械手腕

电机选择 减速器选择 键的选择 轴承的选择

谢谢老师！

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